separating-axis-theorem

Я ищу алгоритм для обнаружения пересечения двух прямоугольников (один под произвольным углом, другой только с вертикальными/горизонтальными линиями). тестирование, если угол одного находится в другом почти работает. Это не удается, если прямоугольники образуют крестообразную форму. Это кажется хорошей идее...