Алгоритм обнаружения коллизий сегментов окружности?

У меня есть линия от A до B и окружность, расположенная на C с радиусом R.

какой хороший алгоритм можно использовать, чтобы проверить, пересекает ли линия окружность? И при какой координате по краю окружности это произошло?